Pick & Place 4 - Tia Portal S7-1200 programı

 Youtube ta izle..

Resimdeki gibi bir program yapmak istiyoruz.. Sistemin yaptığı işi, X ve Y eksenindeki pnömatik pistonlarımız ve uçtaki gripper (tutucu) ile bir nesneyi soldan alıp, sağ tarafa götürüp bırakmak diye özetleyebiliriz. Bu tip programlar sıralı, adım adım işlem yapılmasını gerektirir. Bu işlemleri yapmak için SFC, Grafcet diye PLC dilleri geliştirilmiştir. Aynı amaçla, Siemens S7-1500 ler için FB ler içinde GRAPH diye bir seçenek bulunmaktadır. Fakat burada kullanacağımız en yaygın dil merdiven yani Ladder dilidir. Bu tarz programda aşağıdaki gibi çizimler yapılıyor ama ben çizmeden yaptım programı, basit olduğu için sanırım aksi halde çizim yapmadan kafa epey bir karışır sanırım yada çizim yapınca daha da karışabilir. Her türlü kafa karışır yani. İnternette böyle birşey buldum, bu nedir arkadaşım... (Demiştim ama.. Otomatik kapı projesinde benzerini yaptık mecburen :)

Neyse bizimki daha basit :

Dikdörtgen içindekiler durum oluyor. Enine kalın çizgiler durumlar arası geçiş şartlarını belirtiyor. İngilizce olarak Finite State Machine, türkçe de Sonlu Durum Makinesi diye tabirler de var konuyla ilgili. Aslında yaşamımız da bu şekilde geçiyor bir yerde.. Sabah kalk, yüzünü yıka, kahvaltıya başla, hazırsa tabi yoksa hazırlanmasını bekle yada kendin hazırla, doyunca kalk abartma, ayakkabıları giy işe git ... eve gel, yemek ye, TV de diziyi aç .. 

Neyse program da bu şekilde :

Aşağıdaki adım da yani Adım 3 te enterasan birşey oldu. Q0.1 için -(S)- yazmışım ya, bunun yerine -()- yazarsak program Adım 1 de çakılı kalıyor. Gözlük e tıklayıp plc ye bakınca Q0.1 true gözüküyor, watchtable dan bakınca false gözüküyor. Hiçbir anlam veremedim mantıken set yapmadan çalışması gerekirdi..

Not: Jeton sonradan düştü yine ve ne olduğunu anladım... Çift bobin sendromu adlı yazıda durumu anlattım. Çözüm olarak orda da dediğim gibi çıkışlarda sadece coil kullanmak yerine set veya reset kullanırsanız bu sorun olmuyor.

PLCSIM, C# ile simülasyon çalışıyor mu test etme zamanı .. Bu sadece basit bir örnekti.. Bu yöntemle çok daha kompleks makinelerin simülasyonunu gerçekleştirmek mümkün olabiliyor.